LinuxCNC运动控制

作为开放式LogicLab开发环境，可以与任何厂商的运动控制系统结合，LinuxCNC将通过共享内存访问LogicLab运行内核EtherCAT总线接口，在本文中，我们将以LinuxCNC为示例运动控制系统进行说明与操作，本章节使用设备如下：

- LogicLab运动控制开发套件 * 1

- 清能德创Cooldrive S7伺服与电机 * 2

- 瑞风信息科技EtherCAT IO模块 * 1

系统架构

在本系统中，LinuxCNC在HAL层通过LogicLab开放式共享内存接口访问EtherCAT伺服驱动器数据，并通过与LogicLab内核之间建立的共享内存接口访问实际物理输入以及输出。架构图如下：

EtherCAT总线配置

在实际进行LinuxCNC操作之前，需要在LogicLab中配置EtherCAT伺服驱动器与IO模块，并正常进入OP状态：

LinuxCNC信号关联

如果需要LinuxCNC操作EtherCAT IO，例如：回零、限位、急停等等信号，则需要将对应的EtherCAT IO信号进行配置，并通过共享内存变量，将数据传递至LinuxCNC，如下图配置回零信号所示：

映射完变量后需要在Fast任务(EtherCAT同步任务)的程序中，将其数据更新至LinuxCNC共享内存变量中，请参阅附件示例工程：

启动与测试LinuxCNC

成功编译下载后，确认无故障情况下则可以在设备端启动LinuxCNC，启动前请确认当前目录下是否包含配置对应mctoolkit.ini与mctoolkit.hal文件：

此时确认启动LinuxCNC，则可以正常进行使能、回零、点动以及运行G代码程序：